En este artículo se presenta un modelo matemático y una solución para realizar las tareas de inventario de un almacén mixto multiusuario. Tras revisar la bibliografía sobre la planificación de rutas y el uso de drones en almacenes, presentamos un método que se ha utilizado para controlar drones móviles en todas direcciones y aptos para la captura y transmisión de imágenes. El método propuesto consta de cuatro pasos principales. En el primer paso, proporcionamos el modelo matemático y el método de solución necesarios para determinar las rutas de acceso (tiempo de ejecución óptimo) necesarias para procesar los compartimentos de los almacenes. En el segundo paso, basándonos en las rutas obtenidas en el primer paso, controlamos el movimiento en tiempo real de los drones durante el procesamiento, lo que incluye el movimiento de la cámara y la grabación de imágenes. El tercer paso es el posprocesamiento, es decir, el procesamiento de las imágenes de identificación del código QR, la interpretación del código QR y el reconocimiento de los compartimentos vacíos para el control del inventario. En el cuarto paso, los datos recibidos se transfieren al sistema central. El modelo y el método de solución propuestos son adecuados no sólo para el control de inventarios, sino también para resolver otros problemas que coincidan con el modelo.