Los vehículos aéreos no tripulados (VANT), han alcanzado gran auge en los últimos años dadas sus variadas aplicaciones. Estos vehículos pueden tener diferentes formas, tamaños, configuraciones y características. Por sus complejidades, su estudio resulta un gran reto, donde la posibilidad de la detección de fallos constituye un elemento fundamental a la hora de evitar roturas y averías que pudieran poner en peligro la misión asignada a la nave. El conocimiento de los fallos que pueden ocurrir durante el vuelo es de vital importancia, por tanto, en esta investigación, se realiza una caracterización de los fallos que pueden presentarse en el Quadcopter X4 GARP con vistas a disminuir la ocurrencia de posibles fallos. Se efectúa un análisis de los registros de datos de vuelo almacenados en el piloto automático del vehículo a partir del procesamiento de estos, en función de optimizar el disparo de las transiciones del modelo de fallos propuesto con Redes de Petri (RdP) aplicado al Quadcopter X4 GARP.