La estrategia de guiado Integral Line-of-Sight (ILOS) ha sido ampliamente aplicada para el seguimiento de caminos en vehículos sub-acuáticos, con resultados satisfactorios. Aunque esta estrategia es extensible a vehículos de superficie, no aparece integrada a la plataforma de desarrollo de hardware y software Ardupilot para este tipo de vehículos. En este artículo se presenta una extensión de la plataforma Ardupilot integrando los parámetros de configuración de la estrategia ILOS en el ambiente de interacción. Los resultados alcanzados en los experimentos, aplicados al modelo escala Krick Felix ilustran la validez de esta estrategia de guiado para este tipo de vehículos.