Esquema de guiado para el seguimiento de caminos rectos en vehículos marinos

• Yunier Valeriano Medina

• Spanish / Español

• controlador i-los
• guiado
• modelado
• vehículos autónomos subacuáticos

El modelado, simulación, control y guiado son tópicos que actualmente generan continuos desafíos a los que se le debe encontrar solución. En este artículo, se propone un esquema de guiado I-LOS en cascada con un controlador de dirección en modo deslizante para el vehículo sub-actuado HRC-AUV. El desempeño del sistema se comprueba mediante pruebas de simulación, que permiten evaluar el cumplimiento de los requerimientos establecidos, relacionados con el escenario de seguimiento de camino. ...