Diseño del Controlador Adaptable Slotine-Li para Robot de 2 gdl y Simulación de Trayectoria Continua

• Dr. Francisco Eneldo López Monteagudo

• Spanish / Español

• controlador adaptable de slotine-li
• modelado dinámico
• robot
• simulación
• trayectoria continua

En el presente documento se muestra el análisis del modelo matemático para obtener el modelo dinámico de un robot de dos grados de libertad (traslacional, rotacional), posteriormente se diseñó y aplicó un controlador adaptable de Slotine-Li. El propósito fundamental de esta investigación, es demostrar la eficacia del controlador adaptable de Slotine-Li, ya que permite que el sistema sea controlado a pesar de variaciones lentas en el tiempo o por desconocimiento de alguno de los parámetros del mo...