XIX Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica

SIE 2021

Seguimiento de caminos por un vehículo autónomo con evasión de obstáculos

Resumen

El desarrollo de nuevos enfoques de navegación en vehículos autónomos constituye actualmente un campo de investigación de gran interés, debido a su utilidad para enfrentar tareas de exploración y supervisión. El problema clave es guiar el vehículo al destino con un camino seguro y sin obstáculos en entornos del mundo real. En este trabajo se propone un enfoque de navegación para vehículos autónomos que incorpora un planificador de ruta local VFH (Vector Field Histogram). El esquema propuesto debe ser capaz de evadir múltiples obstáculos y cumplir con el seguimiento de caminos conformados por segmentos de línea recta. En tal sentido, se analiza la estrategia de guiado para el seguimiento de caminos LOS acoplado con un algoritmo de evasión de colisiones basado en un controlador VFH. El ajuste y validación del esquema propuesto se realiza a partir de la ejecución de varias pruebas de simulación. Estas pruebas de simulación responden a diferentes escenarios de operación y para la ejecución de las mismas se utiliza Gazebo Co-Simulation Matlab.

Abstract

The development of new approaches to navigation in autonomous vehicles is currently a field of research of great interest due to its usefulness to face exploration and supervision tasks. The main problem is guiding the vehicle to the destination with a safe and unobstructed path in real world environments. This work proposes a navigation approach for autonomous vehicles incorporating a local route planner VFH (Vector Field Histogram). The proposed scheme must be able to evade multiple obstacles and comply with the follow-up of paths made up of straight line segments. In this sense, the guiding strategy for tracking LOS paths coupled with a collision avoidance algorithm based on a VFH controller is analyzed. The adjustment and validation of the proposed scheme are carried out from the execution of several simulation tests. These simulation tests respond to different operating scenarios, and Gazebo Co-Simulation Matlab is used for their implementation.