Uno de los prototipos más empleados para la enseñanza de estrategias de control moderno son los llamados péndulos invertidos: péndulo invertido, carro péndulo, péndulo con rueda inercial o de reacción, entre otros. En el presente trabajo se emplea el prototipo de una bicicleta autobalanceada, diseñado por Arduino de conjunto con personal de Mathworks, denominado Arduino Engeenering Kit. Primeramente, se analizan los componentes que conforman el prototipo para realizar el control de su estabilidad. Se presenta el modelo matemático linealizado que describe la dinámica de la bicicleta y se desarrolla el análisis de controlabilidad correspondiente. Finalmente, se diseña un controlador por asignación de polos cuyo objetivo es mantener la bicicleta estabilizada, y se comprueba su desempeño a nivel de simulación y en la aplicación real.