XVIII Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica "SIE 2019" -Automatización, Robótica y Sistemas Computacionales

XVIII Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica

SIE 2019

Algoritmo NLGL aplicado para vehículos marinos en presencia de múltiples perturbaciones medioambientales.

Resumen [ES]

En los últimos años se han presentado un gran número de trabajos que buscan resolver el problema del seguimientode caminos por parte de los vehículos autónomo de superficie (ASV). En este sentido el algoritmo NLGL, surgido en los últimos años para su uso en vehículos aéreos, se presenta como una interesante opción para el seguimiento decaminos por parte vehículos marinos al no utilizar el ángulo de guiñada para lograr sus objetivos de control. El mayor problema que presentan estos vehículos a la hora del seguimiento de caminos es la influencia de las perturbaciones ambientales sobre ellos, principalmente las corrientes marinas y el viento. En este trabajo se presenta un esquema de guiado y control para lograr el seguimiento de caminos rectos por parte de vehículos marinos, el mismo presenta una estructura en cascada con un lazo interno de velocidad angular de guiñada, que presenta un controlador PID como elemento principal, y el algoritmo NLGL en el lazo externo. Por su parte se realiza un análisis de como influyen las corrientes marinas y el viento sobre este sistema a partir de la linealización del esquema presentado. Por último, se presentan los resultados de simulación y de experimentos reales de la implementación de este esquema en un ASV de pequeño porte, donde se puede apreciar que el vehículo converge a la trayectoria deseada con precisión en presencia de múltiples perturbaciones medioambientales.

Resumen [EN]

En los últimos años se han presentado un gran número de trabajos que buscan resolver el problema del seguimientode caminos por parte de los vehículos autónomo de superficie (ASV). En este sentido el algoritmo NLGL, surgido en los últimos años para su uso en vehículos aéreos, se presenta como una interesante opción para el seguimiento decaminos por parte vehículos marinos al no utilizar el ángulo de guiñada para lograr sus objetivos de control. El mayor problema que presentan estos vehículos a la hora del seguimiento de caminos es la influencia de las perturbaciones ambientales sobre ellos, principalmente las corrientes marinas y el viento. En este trabajo se presenta un esquema de guiado y control para lograr el seguimiento de caminos rectos por parte de vehículos marinos, el mismo presenta una estructura en cascada con un lazo interno de velocidad angular de guiñada, que presenta un controlador PID como elemento principal, y el algoritmo NLGL en el lazo externo. Por su parte se realiza un análisis de como influyen las corrientes marinas y el viento sobre este sistema a partir de la linealización del esquema presentado. Por último, se presentan los resultados de simulación y de experimentos reales de la implementación de este esquema en un ASV de pequeño porte, donde se puede apreciar que el vehículo converge a la trayectoria deseada con precisión en presencia de múltiples perturbaciones medioambientales.

Sobre el ponente

Luis E. Hernandez

MsC. Luis E. Hernandez

UCLV Flag of Cuba
Información Práctica
Spanish / Español
No definido
15 minutos
No definido
Autores
Luis Hernández Santana
MsC. Luis E. Hernandez
Yunier Valeriano Medina
Palabras clave
algoritmo nlgl
asv
perturbaciones medioambientales.
seguimiento de caminos