XVIII Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica "SIE 2019" -Automatización, Robótica y Sistemas Computacionales

XVIII Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica

SIE 2019

Automatización, Robótica y Sistemas Computacionales

Diseño del Controlador Adaptable Slotine-Li para Robot de 2 gdl y Simulación de Trayectoria Continua

Resumen [ES]

En el presente documento se muestra el análisis del modelo matemático para obtener el modelo dinámico de un robot de dos grados de libertad (traslacional, rotacional), posteriormente se diseñó y aplicó un controlador adaptable de Slotine-Li. El propósito fundamental de esta investigación, es demostrar la eficacia del controlador adaptable de Slotine-Li, ya que permite que el sistema sea controlado a pesar de variaciones lentas en el tiempo o por desconocimiento de alguno de los parámetros del modelo matemático del robot. Además de que este tipo de controlador es capaz de estimar los parámetros que se desconocen con muy buena aproximación. También se realizó el seguimiento de una trayectoria continua para verificar la eficiencia del controlador adaptable y la simulación del seguimiento de la misma, se realizó utilizando el software VisSim 6.0.

Resumen [EN]

En el presente documento se muestra el análisis del modelo matemático para obtener el modelo dinámico de un robot de dos grados de libertad (traslacional, rotacional), posteriormente se diseñó y aplicó un controlador adaptable de Slotine-Li. El propósito fundamental de esta investigación, es demostrar la eficacia del controlador adaptable de Slotine-Li, ya que permite que el sistema sea controlado a pesar de variaciones lentas en el tiempo o por desconocimiento de alguno de los parámetros del modelo matemático del robot. Además de que este tipo de controlador es capaz de estimar los parámetros que se desconocen con muy buena aproximación. También se realizó el seguimiento de una trayectoria continua para verificar la eficiencia del controlador adaptable y la simulación del seguimiento de la misma, se realizó utilizando el software VisSim 6.0.

Sobre el ponente

Francisco Eneldo López Monteagudo

Dr. Francisco Eneldo López Monteagudo

UAZ Flag of México
Información Práctica
Spanish / Español
No definido
30 minutos
No definido
Autores
Dr. héctor rené vega carrillo
Jorge de la Torre y Ramos
Dr. andrés gersnoviez milla
Dr. carlos olvera olvera
Dr. Francisco Eneldo López Monteagudo
Dra. maría brox jiménez
M. i claudia reyes rivas
Palabras clave
controlador adaptable de slotine-li
modelado dinámico
robot
simulación
trayectoria continua