XVIII Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica "SIE 2019" -Automatización, Robótica y Sistemas Computacionales

XVIII Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica

SIE 2019

Implementación de la estrategia de guiado ILOS para el modelo escala Krick Felix

Resumen [ES]

La estrategia de guiado Integral Line-of-Sight (ILOS) ha sido ampliamente aplicada para el seguimiento de caminos en vehículos sub-acuáticos, con resultados satisfactorios. Aunque esta estrategia es extensible a vehículos de superficie, no aparece integrada a la plataforma de desarrollo de hardware y software Ardupilot para este tipo de vehículos. En este artículo se presenta una extensión de la plataforma Ardupilot integrando los parámetros de configuración de la estrategia ILOS en el ambiente de interacción. Los resultados alcanzados en los experimentos, aplicados al modelo escala Krick Felix ilustran la validez de esta estrategia de guiado para este tipo de vehículos.

Resumen [EN]

La estrategia de guiado Integral Line-of-Sight (ILOS) ha sido ampliamente aplicada para el seguimiento de caminos en vehículos sub-acuáticos, con resultados satisfactorios. Aunque esta estrategia es extensible a vehículos de superficie, no aparece integrada a la plataforma de desarrollo de hardware y software Ardupilot para este tipo de vehículos. En este artículo se presenta una extensión de la plataforma Ardupilot integrando los parámetros de configuración de la estrategia ILOS en el ambiente de interacción. Los resultados alcanzados en los experimentos, aplicados al modelo escala Krick Felix ilustran la validez de esta estrategia de guiado para este tipo de vehículos.

Sobre el ponente

Omar Milián Morón

Ing. Omar Milián Morón

UCLV Flag of Cuba
Información Práctica
Spanish / Español
No definido
30 minutos
No definido
Autores
Yunier valeriano medina
Ing. Omar Milián Morón
Ernesto molina santana
Luis manuel milián pérez
Delvis garcia garcia
Palabras clave
ardupilot
estrategia de guiado
ilos
pixhawk
usv