XVIII Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica "SIE 2019" -Automatización, Robótica y Sistemas Computacionales

XVIII Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica

SIE 2019

Implementación y control de un emulador de cuello humano

Resumen [ES]

En los últimos años se ha tenido el interés en el desarrollo de sistemas mecatrónicos capaces de emular los movimientos del cuerpo humano. Se han desarrollado este tipo de sistemas desde el siglo XV y al día de hoy siguen siendo un tema de suma importancia en el área tecnológica puesto que aún hay muchos temas que se discuten con el fin de optimizar los diseños de robots humanoides. En el presente trabajo se estudia el problema relacionado al sistema del cuello de un robot humanoide, mismo que permite el control de movimiento y orientación de la cabeza del robot el cual deseamos que emule el movimiento que tenemos los seres humanos. Por ello, se propone el diseño de un mecanismo de dos grados de libertad, el cual otorgará el movimiento flexo-extensión (hacia adelante y hacia atrás) además de movimiento rotacional. Se implementa un lazo de control dada la retroalimentación de posición de los motores y controlado por un procesador emulado dentro de un FPGA. Finalmente, se analizan los resultados obtenidos referentes a comportamiento de movimiento del cuello y cabeza, se observan los elementos robustos del sistema además de sus limitaciones o deficiencias y se otorgan las conclusiones sobre el trabajo a futuro para la optimización del sistema.

Resumen [EN]

En los últimos años se ha tenido el interés en el desarrollo de sistemas mecatrónicos capaces de emular los movimientos del cuerpo humano. Se han desarrollado este tipo de sistemas desde el siglo XV y al día de hoy siguen siendo un tema de suma importancia en el área tecnológica puesto que aún hay muchos temas que se discuten con el fin de optimizar los diseños de robots humanoides. En el presente trabajo se estudia el problema relacionado al sistema del cuello de un robot humanoide, mismo que permite el control de movimiento y orientación de la cabeza del robot el cual deseamos que emule el movimiento que tenemos los seres humanos. Por ello, se propone el diseño de un mecanismo de dos grados de libertad, el cual otorgará el movimiento flexo-extensión (hacia adelante y hacia atrás) además de movimiento rotacional. Se implementa un lazo de control dada la retroalimentación de posición de los motores y controlado por un procesador emulado dentro de un FPGA. Finalmente, se analizan los resultados obtenidos referentes a comportamiento de movimiento del cuello y cabeza, se observan los elementos robustos del sistema además de sus limitaciones o deficiencias y se otorgan las conclusiones sobre el trabajo a futuro para la optimización del sistema.

Sobre el ponente

Eduardo Pastor Torres

Lic. Eduardo Pastor Torres

Benemérita universidad autónoma de Puebla Flag of México
Información Práctica
Spanish / Español
No definido
30 minutos
No definido
Autores
Sergio vergara limón
David eduardo pinto avendaño
Lic. Eduardo Pastor Torres
María aurora diozcora vargas treviño
Palabras clave
control
cuello
diseño
mecanismo
robots humanoides