En los últimos años se han presentado un gran número de trabajos que buscan resolver el problema del seguimiento de caminos por parte de los vehículos autónomo de superficie (USV). En este sentido un algoritmo no lineal de guiado (NLGL), surgido en los últimos años para su uso en vehículos aéreos, se presenta como una interesante opción para el seguimiento de caminos por parte vehículos marinos al no utilizar el ángulo de guiñada para lograr sus objetivos de control. La geometría de la trayectoria a seguir es una de las problemáticas a resolver lo cual se complica mas teniendo en cuenta la influencia de las perturbaciones ambientales como las corrientes marinas y el viento. En este trabajo se presenta un esquema de guiado y control para lograr el seguimiento de caminos compuestos por  trayectoria rectas y curvas por parte de vehículos marinos, el mismo presenta un generador de caminos en conjunto con una estructura en cascada con un lazo interno de velocidad angular de guiñada, que presenta un controlador  PID como elemento principal, y el algoritmo NLGL en el lazo externo. Por último, se presentan los resultados de simulación de este esquema en un ASV de pequeño porte, donde se puede apreciar que el vehículo converge a la trayectoria deseada con precisión en presencia de múltiples perturbaciones medioambientales.