Conferencia Internacional de Ingeniería Industrial "CINDUS 2019"

Conferencia Internacional de Ingeniería Industrial

CINDUS 2019

Aplicaciones científicas, industriales y académicas de una plataforma Stewart

Resumen [ES]

Se presenta un mecanismo que ha sido diseñado, construido y puesto en funcionamiento por nuestro equipo de investigación en la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC), Barcelona (España) y que tiene muchas aplicaciones prácticas, tanto en el mundo científico, industrial, como en el académico. Se trata de una plataforma Stewart, un sistema electromecánico (o hidráulico) consistente en una base fija unida a una plataforma móvil por seis actuadores lineales, formando un mecanismo paralelo del tipo octaedro hexápodo de seis grados de libertad, esto es, tres traslaciones y tres rotaciones, que permite simular el movimiento de un objeto en el espacio. Aunque ciertas empresas fabrican algunos modelos de plataformas Stewart, cabe señalar que su coste es muy elevado y que, además, suelen funcionar con un software propio que no permite introducir modificaciones a lo que ya viene programado por el fabricante. En primer lugar, vamos a comentar las características que debe tener una plataforma Stewart a la hora de su diseño, ensamblaje, puesta a punto y control, así como algunas de las aplicaciones en ámbitos tan distintos, pero complementarios, como son la investigación, la industria o la docencia. El objetivo último es la creación de un tándem de dos plataformas, esto es, una estructura formada por dos plataformas superpuestas, de tal manera que la plataforma inferior, de mayor tamaño, actúe como generadora de movimientos y la superior sea capaz de compensarlos. De esta forma, un objeto situado encima del disco superior de la plataforma pequeña debería permanecer inmóvil ante las perturbaciones generadas por la plataforma inferior. Finalmente, se darán a conocer las múltiples utilidades de este tipo de mecanismos, con la intención de que otros centros científico-tecnológicos puedan construirlos o bien usarlos en sus laboratorios experimentales.

Resumen [EN]

Se presenta un mecanismo que ha sido diseñado, construido y puesto en funcionamiento por nuestro equipo de investigación en la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC), Barcelona (España) y que tiene muchas aplicaciones prácticas, tanto en el mundo científico, industrial, como en el académico. Se trata de una plataforma Stewart, un sistema electromecánico (o hidráulico) consistente en una base fija unida a una plataforma móvil por seis actuadores lineales, formando un mecanismo paralelo del tipo octaedro hexápodo de seis grados de libertad, esto es, tres traslaciones y tres rotaciones, que permite simular el movimiento de un objeto en el espacio. Aunque ciertas empresas fabrican algunos modelos de plataformas Stewart, cabe señalar que su coste es muy elevado y que, además, suelen funcionar con un software propio que no permite introducir modificaciones a lo que ya viene programado por el fabricante. En primer lugar, vamos a comentar las características que debe tener una plataforma Stewart a la hora de su diseño, ensamblaje, puesta a punto y control, así como algunas de las aplicaciones en ámbitos tan distintos, pero complementarios, como son la investigación, la industria o la docencia. El objetivo último es la creación de un tándem de dos plataformas, esto es, una estructura formada por dos plataformas superpuestas, de tal manera que la plataforma inferior, de mayor tamaño, actúe como generadora de movimientos y la superior sea capaz de compensarlos. De esta forma, un objeto situado encima del disco superior de la plataforma pequeña debería permanecer inmóvil ante las perturbaciones generadas por la plataforma inferior. Finalmente, se darán a conocer las múltiples utilidades de este tipo de mecanismos, con la intención de que otros centros científico-tecnológicos puedan construirlos o bien usarlos en sus laboratorios experimentales.

Sobre el ponente

Josep M. Rossell

Dr. Josep M. Rossell

Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) Flag of España
Información Práctica
Spanish / Español
No definido
15 minutos
No definido
Autores
Dr. Josep M. Rossell
Victor Barcons
Jesús Vicente Rodrigo
Palabras clave
cinemática inversa
mecanismos con 6 grados de libertad
plataforma stewart
robots paralelos