X Conferencia Internacional de Ingeniería Mecánica "COMEC 2019" -V Simposio de Diseño e Ingeniería asistida por computadora, Biomecánica y Mecatrónica

X Conferencia Internacional de Ingeniería Mecánica

COMEC 2019

Determinación de parámetros dinámicos de un exoesqueleto robótico de miembro superior

Resumen [ES]

·         Problemática: En la Facultad de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Oriente fue desarrollado un exoesqueleto robótico de miembro superior de 4 Grados de Libertad para rehabilitar pacientes con disfunción motriz. Sin embargo, se desconocían algunos parámetros como las coordenadas del centro de masa y la masa de los eslabones del dispositivo, las cuales son necesarios para la obtención del modelo dinámico.

·         Objetivo(s): El objetivo de este trabajo es determinar los parámetros dinámicos de los eslabones de un exosqueleto robótico de miembro superior, con el fin de obtener su modelo dinámico.

·         Metodología: Para determinar los parámetros dinámicos se modeló el dispositivo en SolidWorks®, teniendo en cuenta sus dimensiones y los materiales las piezas que conforman el exoesqueleto. El material de las piezas fue identificado determinando su densidad de forma experimental, con esta información se identificaron los mismos en la biblioteca de materiales del SolidWorks®. Mediante la pestaña de las propiedades del ensamblaje se obtuvo las coordenadas del centro de masa y la masa de cada eslabón.

·         Resultados y discusión: Los resultados obtenidos al aplicar la metodología propuesta, brindan las coordenadas del centro de masa de cada eslabón del exoesqueleto, y posibilitan la obtención de las matrices de pseudoinercia de los mismos.

·         Conclusiones: El empleo del SolidWorks® para determinar los parámetros dinámicos del exoesqueleto, evita el empleo de métodos más complicados y costosos. Los resultados obtenidos muestran la validez de la metodología empleada, y garantizan el desarrollo de trabajos futuros.

Resumen [EN]

·         Problemática: En la Facultad de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Oriente fue desarrollado un exoesqueleto robótico de miembro superior de 4 Grados de Libertad para rehabilitar pacientes con disfunción motriz. Sin embargo, se desconocían algunos parámetros como las coordenadas del centro de masa y la masa de los eslabones del dispositivo, las cuales son necesarios para la obtención del modelo dinámico.

·         Objetivo(s): El objetivo de este trabajo es determinar los parámetros dinámicos de los eslabones de un exosqueleto robótico de miembro superior, con el fin de obtener su modelo dinámico.

·         Metodología: Para determinar los parámetros dinámicos se modeló el dispositivo en SolidWorks®, teniendo en cuenta sus dimensiones y los materiales las piezas que conforman el exoesqueleto. El material de las piezas fue identificado determinando su densidad de forma experimental, con esta información se identificaron los mismos en la biblioteca de materiales del SolidWorks®. Mediante la pestaña de las propiedades del ensamblaje se obtuvo las coordenadas del centro de masa y la masa de cada eslabón.

·         Resultados y discusión: Los resultados obtenidos al aplicar la metodología propuesta, brindan las coordenadas del centro de masa de cada eslabón del exoesqueleto, y posibilitan la obtención de las matrices de pseudoinercia de los mismos.

·         Conclusiones: El empleo del SolidWorks® para determinar los parámetros dinámicos del exoesqueleto, evita el empleo de métodos más complicados y costosos. Los resultados obtenidos muestran la validez de la metodología empleada, y garantizan el desarrollo de trabajos futuros.

Sobre el ponente

Yunier Prieur Coloma

Ing. Yunier Prieur Coloma

UO Flag of Cuba
Información Práctica
Ponencia
Spanish / Español
junio 25, 2019 4:45 p. m.
15 minutos
Salón El Carmen
Autores
Denis Delisle Rodríguez
Amaury Lora Bermúdez
Ing. Yunier Prieur Coloma
Palabras clave
Centro de masa
Exoesqueleto robótico
Masa
Modelo dinámico