Los vehículos autónomos de superficie (ASV) han revolucionado la investigación y gestión de masas de agua, abarcando ríos, lagos y regiones costeras. Eliminan la necesidad de que operadores humanos enfrenten entornos potencialmente peligrosos, lo que garantiza misiones continúas prolongadas, para una recopilación de datos óptima. Los ASV tienen costos operativos significativamente reducidos en comparación con sus contrapartes tripuladas, para el cubrimiento de áreas similares. Equipados con una variedad de sensores, cámaras y sistemas de comunicación, estos vehículos permiten el monitoreo en tiempo real de variables críticas como pH, oxígeno disuelto, turbidez, temperatura, salinidad, niveles de nutrientes y contaminantes. A pesar de las innumerables ventajas, los altos costos asociados con la tecnología ASV pueden representar una barrera financiera, especialmente para instituciones pequeñas o investigadores en regiones subdesarrolladas. Esta investigación presenta las arquitecturas de hardware y software adoptadas por el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción de la UCLV para el desarrollo de ASV. Aprovechando las tecnologías abiertas disponibles en el mercado, estos diseños integran varios sensores y algoritmos para mejorar la confiabilidad operativa. Se ofrece una descripción de dos ASV y se evalúan sus capacidades para cumplir misiones relacionadas con el monitoreo de parámetros de calidad del aire cerca de la superficie del agua y de calidad del agua. La presencia de esta tecnología y su versatilidad a la hora de integrar nuevos sensores abre el camino a numerosas aplicaciones tanto en ecosistemas marinos como de agua dulce.