El cultivo de la caña de azúcar en Cuba ha experimentado la introducción de elementos de la Agricultura de precisión de forma escalonada. La adquisición de maquinaria con sistema avanzado de cultivo, el empleo de imágenes multiespectrales adquiridas por drones y satélites, así como la creación de Sistemas de Información Geográfica e Infraestructuras de Datos Espaciales, son algunos ejemplos de la aplicación de la Agricultura de precisión en ese ámbito. Sin embrago, los conceptos relacionados con la conducción autónoma de vehículos agrícolas como tractores o cosechadoras, no han sido debidamente explorados con el fin de obtener un piloto automático de fabricación nacional. Este trabajo se propone presentar una simulación del control de seguimiento de una ruta de labor agrícola por parte del tractor Case IH Maxxum 110 que se emplea en el cultivo de la caña de azúcar en Cuba. Para ello se plantea el modelado cinemático del vehículo, y se obtiene la ruta deseada mediante un algoritmo de generación propuesto en el trabajo. Se presentan las características del algoritmo de guiado Persecución Pura usado para el seguimiento de la ruta generada. Por último se muestran los resultados de una simulación de seguimiento de trayectoria a velocidad constante. Este trabajo contribuye a laa aplicación de la conducción autónoma para las maquinarias de la agricultura cañera en Cuba.