18th International Symposium of Electrical Engineering "SIE 2019" -Automation, Robotics & Computer Systems

18th International Symposium of Electrical Engineering

SIE 2019

Control de la estabilidad de una bicicleta autobalanceada

Uno de los prototipos más empleados para la enseñanza de estrategias de control moderno son los llamados péndulos invertidos: péndulo invertido, carro péndulo, péndulo con rueda inercial o de reacción, entre otros. En el presente trabajo se emplea el prototipo de una bicicleta autobalanceada, diseñado por Arduino de conjunto con personal de Mathworks, denominado Arduino Engeenering Kit. Primeramente, se analizan los componentes que conforman el prototipo para realizar el control de su estabilidad. Se presenta el modelo matemático linealizado que describe la dinámica de la bicicleta y se desarrolla el análisis de controlabilidad correspondiente. Finalmente, se diseña un controlador por asignación de polos cuyo objetivo es mantener la bicicleta estabilizada, y se comprueba su desempeño a nivel de simulación y en la aplicación real.

Uno de los prototipos más empleados para la enseñanza de estrategias de control moderno son los llamados péndulos invertidos: péndulo invertido, carro péndulo, péndulo con rueda inercial o de reacción, entre otros. En el presente trabajo se emplea el prototipo de una bicicleta autobalanceada, diseñado por Arduino de conjunto con personal de Mathworks, denominado Arduino Engeenering Kit. Primeramente, se analizan los componentes que conforman el prototipo para realizar el control de su estabilidad. Se presenta el modelo matemático linealizado que describe la dinámica de la bicicleta y se desarrolla el análisis de controlabilidad correspondiente. Finalmente, se diseña un controlador por asignación de polos cuyo objetivo es mantener la bicicleta estabilizada, y se comprueba su desempeño a nivel de simulación y en la aplicación real.

About The Speaker

Camilo Morales Corral

Ing. Camilo Morales Corral

UACJ Flag of Namibia
Practical Info
Spanish / Español
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30 minutes
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Authors
Daniela oralia rocha morelos
Ing. Camilo Morales Corral
Guillermo mejía cisneros
Ivón oristela benítez gonzález
Mircel karel garcía rodríguez
Keywords
arduino
bicicleta autobalanceada
controlabilidad