En un mundo cada día más marcado por la necesidad de soluciones inteligentes y sostenibles, el desarrollo de vehículos autónomos terrestres representa un paso clave hacia la innovación tecnológica en sectores estratégicos como la agricultura. Esta tesis se enfoca en la creación y simulación de un robot móvil con arquitectura modular, integrando sensores como cámara, mediante el uso de ROS2 Humble y Gazebo. A través de una cuidadosa configuración de modelos URDF/SDF, nodos sensoriales realistas y cálculos dinámicos precisos, se construye una base experimental que demuestra la viabilidad de sistemas autónomos accesibles, adaptables y funcionales para entornos reales. Este trabajo busca aportar no solo al campo de la simulación robótica, sino también al desarrollo tecnológico sostenible en el contexto cubano.