XVIII Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica "SIE 2019" -Automatización, Robótica y Sistemas Computacionales

XVIII Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica

SIE 2019

Control de la estabilidad de una bicicleta autobalanceada

Resumen [ES]

Uno de los prototipos más empleados para la enseñanza de estrategias de control moderno son los llamados péndulos invertidos: péndulo invertido, carro péndulo, péndulo con rueda inercial o de reacción, entre otros. En el presente trabajo se emplea el prototipo de una bicicleta autobalanceada, diseñado por Arduino de conjunto con personal de Mathworks, denominado Arduino Engeenering Kit. Primeramente, se analizan los componentes que conforman el prototipo para realizar el control de su estabilidad. Se presenta el modelo matemático linealizado que describe la dinámica de la bicicleta y se desarrolla el análisis de controlabilidad correspondiente. Finalmente, se diseña un controlador por asignación de polos cuyo objetivo es mantener la bicicleta estabilizada, y se comprueba su desempeño a nivel de simulación y en la aplicación real.

Resumen [EN]

Uno de los prototipos más empleados para la enseñanza de estrategias de control moderno son los llamados péndulos invertidos: péndulo invertido, carro péndulo, péndulo con rueda inercial o de reacción, entre otros. En el presente trabajo se emplea el prototipo de una bicicleta autobalanceada, diseñado por Arduino de conjunto con personal de Mathworks, denominado Arduino Engeenering Kit. Primeramente, se analizan los componentes que conforman el prototipo para realizar el control de su estabilidad. Se presenta el modelo matemático linealizado que describe la dinámica de la bicicleta y se desarrolla el análisis de controlabilidad correspondiente. Finalmente, se diseña un controlador por asignación de polos cuyo objetivo es mantener la bicicleta estabilizada, y se comprueba su desempeño a nivel de simulación y en la aplicación real.

Sobre el ponente

Camilo Morales Corral

Ing. Camilo Morales Corral

UACJ Flag of Namibia
Información Práctica
Spanish / Español
No definido
30 minutos
No definido
Autores
Daniela oralia rocha morelos
Ing. Camilo Morales Corral
Guillermo mejía cisneros
Ivón oristela benítez gonzález
Mircel karel garcía rodríguez
Palabras clave
arduino
bicicleta autobalanceada
controlabilidad